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    Sciences méca./Ind.
    publié le 06/10/2009

    3,60 €

    Etude d'un robot 6 axes : Kuka

    Document de 13 pages au format WORD

    RÉSUMÉ

    Cours de Sciences mécaniques présentant une étude complète d'un robot 6 axes "Kuka", son schéma cinématique avec le paramétrage nécessaire, son modèle géométrique direct et indirect et son modèle cinématique direct et indirect.

    EXTRAIT

    Le robot KR-140 COMP est un robot industriel à six axes à cinématique articulée pouvant être mis en oeuvre pour toutes les tâches avec positionnement en continu (contournage) et point par point.

    Vu sa diversité et sa flexibilité, le KR 140 COMP est utilisé dans pratiquement tous les secteurs de l'industrie de transformation, tant chez les sous-traitants automobiles que dans l'industrie en général.

    Charges

    Charge admissible 140/120/100 kg
    Charge supplémentaire 100 kg

    Enveloppe d'évolution

    Portée max. 2400/2600/2800 mm

    Autres caractéristiques et versions

    Nombre des axes 6
    Répétabilité <±0,15 mm
    Poids 1155/1165/1170 kg
    Positions de montage Sol

    Les axes de rotation du robot et sens de rotation lors du déplacement des axes sont représentés dans la figure qui suit (...)

    D'après la fiche technique (voir figure qui suit) du Kuka KR-140 COMP, on relève les longueurs dont on a besoin.

    L1 = 350mm, L2 = 1050mm, L5 = 1000mm, L3 = 873mm avec L4 est nulle (liaisons sur les mêmes axes).

    Maintenant, et après avoir trouvé toutes les rotations possibles du robot, on peut placer les repères selon le paramétrage de Denavit-Hartenberg (...)

    PLAN

    I) Robot KUKA KR-140 COMP
    II) Schéma cinématique et paramétrage de Denavit-Hartenberg
    III) Modèle géométrique direct (MGD) du robot
    IV) Modèle géométrique inverse (MGI) du porteur
    V) Modèle cinématique direct (MCD) du porteur
    VI) Modèle cinématique inverse (MCI) du porteur

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    Sciences méca./Ind. publié le 06/10/2009

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    Auteur du document

    Aminos

    Activité et Formation

    formation :ingénieur en mécatronique

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