Contrôle d'un palan mobile

Electronique | 67 pages | 12-06-2008 | Format : | Note : Non noté

PRIX : 15.00€ |

Résumé

Contrôle de vitesse et d'angle de déviation d'un palan mobile en utilisant différents types de compensateurs comme LQR, Chebychev, et Butterwoth.

Vu que la déviation numérique de la position et de l'angle de donne pas une bonne estimation de la vitesse et de la vitesse angulaire, il a fallu ajouter un filtre de Kalman.

Nous avons ensuite réalisé la simulation sous Matlab.

Table des matières:

Introduction

Etude théorique

- Régulateur par retour d'état
- Observateur d'états

Etape I : simulation et mise au point du contrôleur par retour d'état

- Présentation du logiciel Simulink utilisé
- Détermination du gain Kr du contrôleur par retour d'état
* Méthode de positionnement des pôles
* Configuration de Butterwoth
* Configuration de Chebychev
- Régulateur optimal linéaire quadratique (LQR)
* Variation de la masse de la M2
* Variation de la longueur L

Etape II : traitement et filtrage des mesures

- Analyse des données expérimentales
- Simulation du système incluant les capteurs de position
- Filtre de Kalman
- Discussion du filtre de Kalman et son ajustement
- Vérification de l'ajustement du gain Kf du filtre de Kalman sur les données expérimentales
- Simulation du système incluant les capteurs de position (encodeurs optiques) et le filtre de Kalman

Etape III : implantation du contrôleur avec xPCTarget

Conclusion
Annexe

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